En les primeres etapes de l’infant, el cos, els sentits i el moviment són el primer i principal contacte amb el món exterior. Progressivament, va assolint noves adquisicions motrius, com per exemple el control de la seva postura, els canvis de posició, la possibilitat de desplaçar-se, de manipular objectes, etc. que li permeten explorar, aprendre, comunicar-se i guanyar major autonomia.
El desenvolupament psicomotriu és fruit de la interacció entre factors interns, com els interessos, la motivació i l’habilitat de l’infant, i factors externs, com els entorns físic i social. Per aquest motiu, és imprescindible proporcionar un entorn adequat al nivell evolutiu de l'infant que afavoreixi el seu joc corporal: a la falda, al terra, al parc, etc.
Es diferencien dos tipus de motricitat: la motricitat gruixuda, que permet realitzar moviments globals i que implica l’acció de grans grups musculars; per exemple: caminar, correr, saltar, etc. i la motricitat fina, amb la qual es realitzen moviments amb major precisió i que implica l’acció de petits grups musculars; per exemple: escriure, enfilar, menjar, etc.
